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Fra il X e il XVI secolo il Po e il Ticino furono teatro di battaglie per il controllo dei traffici e del territorio. Le loro acque erano solcate tanto da navi da carico quanto da brigantini, barbotte e galeotte armate di tutto punto.
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Tra il X e l'XI secolo la speciale importanza acquistata da Pavia nella navigazione fluviale dipendeva non solo dalla sua posizione, che la metteva in diretta comunicazione con il lago Maggiore e con l'Adriatico, ma anche dal suo ruolo di centro politico e sede amministrativa del regno Italico. A Pavia si tenevano le assemblee o "concilii", qui convenivano vescovi, abati e grandi laici per trattare con la corte; qui passavano stranieri e pellegrini diretti a Roma, che sostavano volentieri nella città per visitarne le rinomate basiliche e venerarvi le reliquie custodite. Si aggiunga che in quel tempo essendo i vescovi e gli abati i più grandi proprietari di terre, smerciavano i loro prodotti non solo sul mercato locale ma anche in quelli esistenti lungo il corso del Ticino e del Po. Il Ticino, popolato di porti e solcato da imbarcazioni, era la via naturale di tutto quel movimento commerciale che formava la ricchezza della città e sostentava una numerosa popolazione, tanto che un cronista del X secolo paragonò Pavia, per l'opulenza dei traffici, a Tiro e a Sidone.
A datare dall'XI secolo le cose cambiarono. Con il sorgere dei comuni si formarono tanti centri di potere. La città di Milano primeggiava per numero di abitanti e per la potenza sempre crescente della sua borghesia mercantile. Fu allora che si ingaggiò una fiera lotta tra Milano e le città vicine: Pavia, Como e Lodi. Tali guerre ebbero un carattere essenzialmente economico. Milano voleva ottenere il controllo delle vie commerciali e avvicinarsi ai grandi mercati d'esportazione rappresentati da Genova e Venezia. E la navigazione fluviale entrò come elemento essenziale in tale contesto. L'assoggettamento di Pavia ai Visconti, nuovi signori di Milano, divenne quindi, una necessità. Il problema fu risolto nel 1359 quando Pavia cadde definitivamente in potere di Galeazzo II.
Il XII secolo fu quindi punteggiato di guerre municipali, combattute per terra e per acqua. Nelle città rivierasche dei grandi fiumi sorsero darsene dove si fabbricavano navigli da guerra. Ferrara, Mantova, Cremona, Piacenza, Pavia si segnalarono in questo nuovo campo d'attività. Pavia più di tutte. Non sappiamo con precisione da quante unità fosse costituita l'armata pavese. Sappiamo però, per testimonianza di cronisti dell'epoca, che era assai rilevante. La flotta pavese aveva navi lunghe, acute e velocissime, note come scancerie o ganzerre, e altre più pesanti, dette incastellate, con il castello di poppa capace di contenere un buon numero di uomini armati. Del loro impiego e della tattica navale non siamo bene informati. Sembra però che le ganzerre fossero impiegate sopratutto nelle esplorazioni e nella corsa contro le navi nemiche, mentre le incastellate servissero al trasporto di vettovaglie e truppe da sbarco, che dopo aver dato il guasto alle terre del nemico tornavano a bordo con prede e prigionieri. I Pavesi acquistarono subito una grande reputazione in questo genere di guerra.
Quando Pavia cadde in potere dei Visconti, questi ne fecero la prima stazione navale del loro Stato, e dal suo arsenale partirono le armate ducali che nel corso del XV secolo gareggiarono a più riprese contro i Veneziani, il più delle volte con successo. In quelle guerre si segnalarono in modo speciale alcuni pavesi della famiglia degli Eustachi, tra cui quel Pasino ricordato più volte nei documenti con il titolo di Capitaneus ducalis navigii, che si rese assai famoso per alcune vittorie riportate sui legni di Venezia, tra cui quella ottenuta il 23 giugno 1431 sul Po presso Brescello. Un secolo più tardi, Pasquier Le Moin, ambasciatore di Francesco I arrivato a Pavia nel 1515 dopo la battaglia di Melegnano, vide e descrisse in un suo diario le navi venete collocate a trofeo sotto ampia tettoia nell'arsenale. Anche dopo, e fino al XVII secolo, si ha notizia di scontri sul Po. Tuttavia, la funzione militare dei nostri fiumi si può dire cessata nella seconda metà del quattrocento, quando i progressi dell'arte militare, oltre alla cresciuta potenza delle artiglierie, tolsero ai navigli fluviali ogni importanza come arnesi di guerra.
Quel che è certo è che nel periodo di massimo sviluppo l'attività fluviale venne meticolosamente regolamentata. Esisteva una corporazione che raggruppava gli addetti alla navigazione sul Ticino e Po e gli utenti delle acque del fiume in genere: barcaioli, pescatori, addetti ai porti, molinari ecc. Si trattava di un'associazione con un suo statuto, suoi consoli e un'organizzazione interna autonoma, che traeva la sua potenza dal commercio fluviale e dal noleggio delle imbarcazioni adibite al trasporto delle merci dei mercanti delle città rivierasche. Questa flotta fluviale era composta da navi da carico, zatteroni e navi adatte a qualsiasi tipo di commercio (cereali, vino, materiali da costruzione, sale). Oltre ai paroni - proprietari, armatori e comandanti delle navi - appartenevano alla corporazione anche i navaioli o barcaioli addetti alla navigazione, ai remi, alle vele, ai servizi di carico e scarico, e ai servizi d'interesse pubblico in caso di calamità naturali, come inondazioni, naufragi, annegamenti, rottura e rifacimento dei ponti.
Numerosi erano i tipi d'imbarcazione da guerra: brigantini, barbotte, galeotte, ganzerre, redeguardi, redeguardi grandi, galeoni, galeoncelli, navi incastellate, navi con ponti piatti, calandre, barchette, navette, burchi, mattatali e rasconi.
L'equipaggio di un galeone si componeva di circa 80 uomini: un conestabile (comandante), due nocchieri (o paroni), un maestro di navi (a capo degli operarii addetti alla riparazione dei guasti, sia accidentali sia dovuti a scontri con i nemici), da 48 a 52 navaioli che spingevano il galeone a forza di remi, e un numero variabile di balestrieri e arcieri (con l'avvento della polvere da sparo fu imbarcato anche un bombardiere addetto alla bombarda e alle relative munizioni).
Dopo il galeone, in ordine di grandezza, veniva il galeoncello o galeazza, imitazione della galea da traffico. L'equipaggio era formato dal conestabile, da due nocchieri, un bombardiere, 24 navaioli e quattro balestrieri.
Seguiva, per importanza, il redeguardo grande, che imbarcava un conestabile, due nocchieri e 18 navaioli.
La ganzerra - dotata di bordi alti con cassero e castello, tre alberi e vele latine e bompresso, ponte di coperta e trentadue banchi di remi a scaloccio - era una nave sottile, leggera, velocissima; il suo equipaggio era composto da un conestabile, due nocchieri e 14 navaioli.
Questo tipo d'imbarcazione fu sostituita negli anni dal redeguardo medio, nave lunga sottile e stretta, leggera ma adatta ad assalire, molto usata per il controllo delle rive dei fiumi o per la guardia ai ponti (una sorta di pattugliatore costiero dell'epoca); il suo equipaggio era costituito da un conestabile, da 8 a 12 navaioli e alcuni uomini d'arme.
La nave grande, comandata da un nocchiere, con un equipaggio di 8 uomini, era la nave rifornitrice della flotta e dell'esercito, mentre la nave col ponte, comandata anch'essa da un nocchiere, serviva a gettare i ponti sui fiumi per far transitare l'esercito da una riva all'altra; imbarcati su questo tipo di nave si trovavano un certo numero di magistri, paragonabili agli odierni pontieri.
Le navi incastellate si usavano per il trasporto di vettovaglie e di truppe da sbarco. I piatti erano navi larghe e piatte, che servivano per traghettare velocemente uomini, cavalli e macchine da guerra.
Il burchio o burchiello, il cui uso si sarebbe protratto per secoli, era una navicella piccola, leggera e veloce, condotta da un nocchiere e usata come nave staffetta (Dante scrive nell'Inferno: «Come talvolta stanno a riva i burchi, che parte sono in acqua e parte in terra»).
Un'altra imbarcazione che continuò la sua attività per oltre cinque secoli fu la rascona, detta anche "nave di Pavia", un'imbarcazione leggera e maneggevole che trasportava merci e uomini. Nel 1867 a Venezia risultavano registrate ancora 80 rascone, ma all'epoca questo tipo d'imbarcazione era già in disuso tanto da scomparire agli inizi del XX secolo.
Altri natanti, ma usati principalmente per il trasporto di merci, furono: la gabarra, imbarcazione molto simile al burchio, ma contraddistinta dalla prua a punta fornita d'asta, usata sul Po dal pavese al mantovano; la comacina, simile alla gabarra, originaria della zona di Comacchio; il bucintoro, da non confondersi con la nave da parata della Serenissima; la magana, dotata di una capacità di 300-400 quintali e presente nell'area padana da Padova a Pavia.
Per le grandi barche, sartiame, manovra delle vele, ecc., erano nella maggior parte dei casi corrispondenti alle attrezzature marine, con l'eccezione delle bigotte, sostituite in acque interne da paranchi più corti per rendere più spedito l'arridaggio.
La struttura fondamentale di queste imbarcazioni era sostanzialmente standardizzata, con un'apertura al centro per il carico, il fondo piatto, i fianchi dritti e due alberi con vele al terzo. Il timone non era incardinato al centro della poppa, ma appoggiato in un'insenatura sui due fianchi, come nelle navi dell'antichità. Il sistema dei due timoni era presente solo in questo tipo di nave, mentre in tutte le altre imbarcazioni la sostituzione con un solo timone avvenne tra il XIII e XIV secolo. Le generose dimensioni di questi due timoni servivano per ridurre lo scarroccio, cioè lo spostamento laterale sotto l'azione del vento provocato dal limitato pescaggio della barca.
Una categoria del tutto particolare era quella dei navaioli, una milizia territoriale reclutata in città e nei paesi rivieraschi che in tempo di pace si dedicavano alla pesca, al commercio, oppure alla guardia del Po e del Ticino, mentre in tempo di guerra salivano sui galeoni e sulle altre navi armate del ducato. Le loro sedi principali erano a Pavia, Piacenza, Lodi e Cremona, dove si raccoglievano i navaioli provenienti dai centri minori. Nel 1417 a Pavia erano presenti 150 navaioli, a Piacenza 76, a Cremona e Lodi una settantina; ben poca cosa per armare i 60 galeoni e tutto il naviglio minore, considerando che per ogni galeone occorrevano circa 50 navaioli, due nocchieri, e un conestabile. Si è quindi ipotizzato che di questa categoria il capitano dei navigli si servisse in tempo di pace per la guardia dei fiumi, mentre in tempo di guerra venisse richiesto alle città rivierasche un certo numero di uomini da inviare sulle navi in funzione di addetti ai remi.
Nel 1374 Galeazzo Visconti fu il primo duca che impose con uno statuto specifico doveri e privilegi dei navaioli e di chi esercitava il trasporto fluviale. Le regole principali erano: i navaioli iscritti regolarmente nei registri del capitano del naviglio siano esenti da ogni onere reale, personale, o misto ordinario o straordinario, eccetto i dazi o le gabelle; i navaioli iscritti all'albo del capitano del naviglio per servire sulla flotta, nella prima settimana d'ogni mese, si devono presentare all'ufficiale del naviglio ed essere pronti a servire sui galeoni e dare seguito almeno uno per l'altro delle promesse fatte; ognuno deve avere un remo ferrato; se qualcuno non si presenti, dia la sua parola che non si allontani dalla sua residenza per più di un giorno senza il permesso dell'ufficiale competente; quando i navaioli devono servire sulla flotta, avranno lo stipendio in ragione di quattro fiorini il mese; all'ufficiale che iscrive i navaioli, o che dà licenza ad alcuni di loro per allontanarsi per qualche tempo dalla propria residenza, non è dovuto alcun compenso e l'ufficiale dovrà dare la licenza richiesta, purché l'opera di colui che la richiede non sia necessaria per il principe.
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